+7 495 120-13-73 | 8 800 500-97-74

(для регионов бесплатно)

Содержание

Кабель гибкий КГВЭВнг медный многожильный

Наименование товара
Кабель КГВЭВнг 1х10
Кабель КГВЭВнг 1х16
Кабель КГВЭВнг 1х25
Кабель КГВЭВнг 1х35
Кабель КГВЭВнг 1х50
Кабель КГВЭВнг 1х70
Кабель КГВЭВнг 1х95
Кабель КГВЭВнг 1х120
Кабель КГВЭВнг 1х150
Кабель КГВЭВнг 1х185
Кабель КГВЭВнг 1х240
Кабель КГВЭВнг 1х300
Кабель КГВЭВнг 2х0,75
Кабель КГВЭВнг 2х1,0
Кабель КГВЭВнг 2х1,5
Кабель КГВЭВнг 2х2,5
Кабель КГВЭВнг 2х4,0
Кабель КГВЭВнг 2х6,0
Кабель КГВЭВнг 2х10
Кабель КГВЭВнг 2х16
Кабель КГВЭВнг 2х25
Кабель КГВЭВнг 2х35
Кабель КГВЭВнг 2х50
Кабель КГВЭВнг 2х70
Кабель КГВЭВнг 2х95
Кабель КГВЭВнг 3х0,75
Кабель КГВЭВнг 3х1,0
Кабель КГВЭВнг 3х1,5
Кабель КГВЭВнг 3х2,5
Кабель КГВЭВнг 3х4,0
Кабель КГВЭВнг 3х6,0
Кабель КГВЭВнг 3х10
Кабель КГВЭВнг 3х16
Кабель КГВЭВнг 3х25
Кабель КГВЭВнг 3х35
Кабель КГВЭВнг 3х50
Кабель КГВЭВнг 3х70
Кабель КГВЭВнг 3х95
Кабель КГВЭВнг 3х120
Кабель КГВЭВнг 3х10+1х4,0
Кабель КГВЭВнг 3х16+1х6,0
Кабель КГВЭВнг 3х25+1х10
Кабель КГВЭВнг 3х35+1х16
Кабель КГВЭВнг 3х50+1×16
Кабель КГВЭВнг 3х70+1х25
Кабель КГВЭВнг 3х95+1х35
Кабель КГВЭВнг 4х0,75
Кабель КГВЭВнг 4х1,0
Кабель КГВЭВнг 4х1,5
Кабель КГВЭВнг 4х2,5
Кабель КГВЭВнг 4х4,0
Кабель КГВЭВнг 4х6,0
Кабель КГВЭВнг 4х10
Кабель КГВЭВнг 4х16
Кабель КГВЭВнг 4х25
Кабель КГВЭВнг 4х35
Кабель КГВЭВнг 4х50
Кабель КГВЭВнг 4х70
Кабель КГВЭВнг 4х95
Кабель КГВЭВнг 5х0,75
Кабель КГВЭВнг 5х1,0
Кабель КГВЭВнг 5х1,5
Кабель КГВЭВнг 5х2,5
Кабель КГВЭВнг 5х4,0
Кабель КГВЭВнг 5х6,0
Кабель КГВЭВнг 5х10
Кабель КГВЭВнг 5х16
Кабель КГВЭВнг 5х25
Кабель КГВЭВнг 5х35
Кабель КГВЭВнг 5х50
Кабель КГВЭВнг 5х70
Кабель КГВЭВнг 7х0,75
Кабель КГВЭВнг 7х1,0
Кабель КГВЭВнг 7х1,5
Кабель КГВЭВнг 7х2,5
Кабель КГВЭВнг 10х0,75
Кабель КГВЭВнг 10х1,0
Кабель КГВЭВнг 10х1,5
Кабель КГВЭВнг 10х2,5
Кабель КГВЭВнг 14х0,75
Кабель КГВЭВнг 14х1,0
Кабель КГВЭВнг 14х1,5
Кабель КГВЭВнг 14х2,5
Кабель КГВЭВнг 19х0,75
Кабель КГВЭВнг 19х1,0
Кабель КГВЭВнг 19х1,5
Кабель КГВЭВнг 19х2,5
Кабель КГВЭВнг 27х0,75
Кабель КГВЭВнг 27х1,0
Кабель КГВЭВнг 27х1,5
Кабель КГВЭВнг 27х2,5
Кабель КГВЭВнг 37х0,75
Кабель КГВЭВнг 37х1,0
Кабель КГВЭВнг 37х1,5

HELUKABEL — немецкий производитель кабелей и аксессуаров

HELUKABEL — немецкий производитель кабелей и аксессуаров | ХЕЛУКАБЕЛЬ РУССИА
В рамках проекта информационного сотрудничества компания представляем вашему вниманию 3D-видеоролик. …
подробнее

Продукты HELUKABEL соответствуют директиве о пожарной безопасности для кабелей, применяемых в транспортных средствах

Кабели HELUKABEL успешно прошли испытания на возможность применения в салонах автобусов согласно директиве ECE-R 118 в соответствии с ISO 6722-1:2011. …

ECE-R 118

подробнее

Кабельные вводы HELUTOP HT-Clean. Одобрено применение в пищевой промышленности и фармакологии.

Сертификаты EHEDG и FDA разрешают применение в пищевой промышленности и учреждениях здравоохранения …

HELUTOP HT-Clea

подробнее

Оборудование Kabelmat — полное соответствие новой европейской директиве об измерительных приборах

Новые аппараты Kabelmat с электронными измерителями целиком и полностью выполняют требования директивы 2014/32/EU, складское оборудование может быть легко модернизировано. …

Kabelmat

подробнее

4

HELUKABEL RUSSIA приветствует Вас!

«ХЕЛУКАБЕЛЬ РУССИА» — российский филиал немецкого концерна HELUKABEL®, всемирно известного производителя кабельной продукции. Компания занимается не только изготовлением, но также проектированием и поставкой всех видов кабельной продукции и комплектующих.

HELUKABEL® была основана в 1978 году; имеет богатый опыт работы и многолетние партнерские отношения с компаниями. Ассортимент товаров представлен более чем 33 тыс. позиций кабелей, проводов и сопутствующих материалов. Наличие собственного производства, продуманная схема минимизации издержек и индивидуальный подход к каждому клиенту позволяют доставлять заказы в кратчайшие сроки.

Специалисты «ХЕЛУКАБЕЛЬ РУССИА» знают о кабелях все и смогут ответить на любые возникшие у Вас вопросы.

6 причин для сотрудничества

  • Собственное производство и надежные партнеры
  • Высокий уровень знания своего дела благодаря многолетнему опыту
  • Полностью автоматизированный логистический центр
  • Склад на 40 тыс. паллетомест, большой ассортимент из наличия
  • Быстрая доставка
  • Высокий уровень технической поддержки

© 2020 ХЕЛУКАБЕЛЬ РУССИА

Греющий кабель Optima Heat 220/380В для решения любых задач обогрева

Почему покупают сертифицированный гибкий греющий кабель Optima Heat с нулевым радиусом загиба, а не самрег в жёсткой негнущейся пластиковой изоляции? Если коротко: скажите честно, Вам что от греющего кабеля нужно? Ответ очевиден: простота монтажа, понятная любому, максимальная теплоотдача при минимально потраченной мощности, надежность на долгие годы.

Чтобы сделать самому и рекомендовать другим. Чтобы можно было подключить хоть на 220В, а если этого мало, и на 380В. Чтобы даже в лютый мороз и не боясь попадания на кабель воды или других жидкостей. Чтобы уложить в одном месте и через годы бесперебойной работы на другой объект уложить такой же кабель, простой и надежный, и быть спокойным: не подведёт, вашим опытом проверено. Вот наш греющий кабель Optima Heat как раз про это. Хотите подробностей и больше слов? Смотрите видео ↓ и текст под ним

  • ВОПРОСЧем ваш греющий кабель Optima Heat лучше саморегулирующегося, получившего широкое распространение в последнее время?

  • ОТВЕТ: Резистивный кабель Optima Heat и саморегулирующийся кабель абсолютно разные по конструкции. Кабель Optima Heat, нагреваясь по всей своей длине, выделяет одинаковую удельную теплоту на каждом метре использования, вне зависимости от внешней температуры. В саморегулирующемся кабеле между двумя токоведущими жилами находится активная матрица из токопроводящего пластика, который, расширяясь, выделяет тепло зонально в зависимости от внешней температуры. Маркируются саморегулирующиеся кабели в Вт при +10С. Срок службы саморегулирующегося кабеля значительно меньше, чем у кабеля Optima  Heat, через некоторое время может начаться деградация матрицы, когда кабель не восстанавливается, снижается выделяемая мощность, и он прогревает местами.

  • Отличия в изоляции кабеля еще более разительны — силиконовая изоляция Optima Heat за счет своего нулевого радиуса загиба позволяет добиться уникальной гибкости кабеля, что немаловажно при монтаже, особенно при отрицательных температурах. Попробуйте загнуть пластиковый самрег на морозе — он даже при комнатной температуре плохо гнется!

  • Еще один существенный минус использования самрега — скачки пусковой мощности от 3 до 7 номиналов при пуске, которые изнашивают ресурс сети и требуют бОльшие сечения питающего кабеля для своей работы, тогда как греющему кабелю Optima Heat такие риски при пуске неведомы в принципе.

  • Изоляция Optima Heat — высококачественный немецкий силикон, придающий греющему кабелю особые защитные свойства — термостойкость, влагостойкость, защита от UV-лучей!

  • Максимальная теплоотдача даже при минимально приложенной мощности — кабель Optima Heat мощностью 10Вт греет не хуже аналогов самрегов в пластиковой изоляции мощностью 24Вт (проверено производителями полотенцесушителей, перешедших на наш кабель без потери тепла).

  • Optima Heat можно заламывать и завязывать в узел даже при отрицательных температурах, что не повлияет на его работу (кабель в пластиковой изоляции трескается сам по себе на морозе, а завязать в узел его невозможно даже при плюсовой температуре, т.к. у него имеется радиус загиба обычно минимум 35 мм).

  • Optima Heat выдерживает температуры эксплуатации от -200°С до +280°С (таким образом он не трескается на морозе и не лопается от перегрева).

  • Optima Heat — это свобода и простота в монтаже (его можно отрезать от бухты любой длиной кратно метра и любой такой отрез всегда будет иметь так необходимый в работе «холодный» первый метр, сконструированный для предотвращения оплавления места соединения греющего кабеля с силовым). Любые вопросы по монтажу решаются заказом обратного звонка или удобной и доступной к скачиванию инструкцией по монтажу

    , а также просмотром познавательного видео о нашей продукции.

  • Optima Heat монтируется под любым углом, не боится запирания мебелью и взаимного пересечения (кабель в пластиковой изоляции таких удобств не предоставляет).

  • Optima Heat имеет огромную область применения и используется для обогрева полов, лоджий, балконов, труб, скважин, водопровода, кровли, водостоков, входных групп, грунта в теплицах, холодильных установок, лестниц и т.д.

  • Optima Heat может укладываться в любой слой стяжки или плиточного клея.

  • Optima Heat экономит ваши деньги (выдает до 40% более высокую температуру нагрева по сравнению с кабелем в пластиковой изоляции при одной и той же потребляемой мощности).

  • Optima Heat выпускается в бухтах по 50, 100 и 150 метров, но отрезается и продается любой длиной кратно одного (!) метра. Минимальный заказ для доставки всего 3 (!) метра!

  • Другие отзывы о качестве продукции и скорости доставки можно найти здесь.

    По вопросам заказа и справок звоните нам прямо сейчас по телефонам:

    8 (800) 700-59-37 (бесплатно для всех регионов России)

    Сменный кабель (мягкий) — Hedgehog Fibers

    Описание


    Ярко-желтый гибкий кабель, который подходит к вашему набору сменных игл с запатентованной системой защелкивающихся зубцов. Этот кабель очень мягкий и гибкий, отлично подходит для техники волшебной петли. as Выберите длину 24, 32 или 40 дюймов.

    ЗАБОТА

    Бережная стирка надолго сохранит красоту вашего изделия.Для достижения наилучших результатов стирайте готовый проект вручную с добавлением капли моющего средства или средства для стирки шерсти. Если вы сочетаете светлые и темные цвета, пожалуйста, подбирайте образцы, так как пряжа может растекаться. Это особенно важно при использовании глубоких красных тонов. Чтобы свести к минимуму кровотечение, мытье рук в холодной воде — самый безопасный вариант.

    ПЕРЕВОЗКИ

    Для всех заказов мы используем почтовую международную экспресс-доставку.Эта услуга стоит фиксированную ставку 7 евро за доставку в любую точку Европы и 14 евро для остального мира. Если вы приобрели членство в клубе, мы взимаем плату только за две из трех доставок (14 евро / 28 евро)

    Из-за ограничений на доставку Covid-19 в настоящее время в некоторые страны необходимо отправлять товары через UPS. Это вне нашего контроля. Тарифы рассчитываются при оформлении заказа.

    БЕСПЛАТНАЯ ДОСТАВКА ЗАКАЗОВ ОТ 300 € В ВЫБОР СТРАНЫ. Не распространяется на клубы, так как это 3 отдельные поставки, если только вы не хотите отправлять все 3 месяца в одной упаковке, которую можно организовать, см. Ниже.

    Если вы покупаете клуб и оплачиваете доставку UPS при оформлении заказа, обратите внимание, что все три месяца будут отправлены вместе в одной посылке. Мы упакуем эти три месяца в непрозрачную упаковку, чтобы вы все равно могли получать ежемесячный сюрприз, если захотите!

    После отправки заказа вы получите свой номер для отслеживания по электронной почте. Международные перевозки иногда могут занимать до четырех недель.

    Позволяет роботам манипулировать кабелями | MIT News

    Людям может быть сложно манипулировать тонкими гибкими объектами, такими как веревки, провода или кабели.Но если эти проблемы сложны для людей, они почти невозможны для роботов. Поскольку кабель скользит между пальцами, его форма постоянно меняется, и пальцы робота должны постоянно ощущать и регулировать положение и движение кабеля.

    Стандартные подходы использовали серию медленных и постепенных деформаций, а также механические приспособления для выполнения работы. Недавно группа исследователей из Лаборатории компьютерных наук и искусственного интеллекта Массачусетского технологического института (CSAIL) и из отдела машиностроения Массачусетского технологического института исследовала задачу под другим углом, более точно имитируя нас, людей.Новая система команды использует пару мягких роботизированных захватов с тактильными датчиками высокого разрешения (без дополнительных механических ограничений) для успешного управления свободно движущимися кабелями.

    Можно представить себе использование такой системы как для промышленных, так и для домашних задач, чтобы однажды позволить роботам помогать нам в таких вещах, как завязывание узлов, формирование проволоки или даже наложение хирургических швов.

    Первым шагом команды было создание нового двухпалого захвата.Противоположные пальцы легкие и быстро движутся, что позволяет легко регулировать силу и положение в режиме реального времени. На кончиках пальцев расположены сенсоры GelSight на основе технического зрения, изготовленные из мягкой резины со встроенными камерами. Захват установлен на манипуляторе робота, который может перемещаться как часть системы управления.

    Вторым шагом команды было создание структуры восприятия и контроля, позволяющей манипулировать кабелями. Для восприятия они использовали датчики GelSight, чтобы оценить положение кабеля между пальцами и измерить силы трения при скольжении кабеля.Два контроллера работают параллельно: один регулирует силу захвата, а другой регулирует позу захвата, чтобы кабель удерживался внутри захвата.

    При установке на руке захват может надежно следовать за кабелем USB, начиная с произвольного положения захвата. Затем, в сочетании со вторым захватом, робот может перемещать трос «из рук в руки» (как это сделал бы человек), чтобы найти конец троса. Он также может адаптироваться к кабелям из разных материалов и толщины.

    В качестве еще одной демонстрации своего мастерства робот выполнил действие, которое люди обычно делают, вставляя наушники в сотовый телефон.Начиная с свободно плавающего кабеля наушников, робот мог протягивать кабель между пальцами, останавливаться, когда он чувствовал, что вилка касается его пальцев, регулировать положение вилки и, наконец, вставлять вилку в гнездо.

    «Манипулирование мягкими объектами — обычное дело в нашей повседневной жизни, например, манипуляции с кабелями, складывание ткани и завязывание веревок», — говорит Ю Ше, постдок Массачусетского технологического института и ведущий автор новой статьи о системе. «Во многих случаях мы хотели бы, чтобы роботы помогали людям выполнять такую ​​работу, особенно когда задачи повторяются, скучны или небезопасны.”

    Обвяжите меня

    Прокладывание кабеля затруднительно по двум причинам. Во-первых, это требует управления «силой захвата» (для обеспечения плавного скольжения) и «позой захвата» (для предотвращения выпадения троса из пальцев захвата).

    Эту информацию трудно получить с помощью обычных систем зрения во время непрерывных манипуляций, потому что она обычно закрыта, дорога для интерпретации и иногда неточна.

    Более того, эту информацию нельзя непосредственно наблюдать с помощью только видеодатчиков, поэтому команда использует тактильные датчики .Шарниры захвата также гибкие, что защищает их от возможных ударов.

    Алгоритмы также могут быть обобщены для различных кабелей с различными физическими свойствами, такими как материал, жесткость и диаметр, а также для кабелей с разными скоростями.

    При сравнении различных контроллеров, применяемых к захвату команды, их политика управления могла удерживать кабель в руке на более длинные расстояния, чем три других. Например, контроллер «разомкнутого контура» проходил только 36 процентов от общей длины, захват легко потерял кабель при его изгибе, и для выполнения задачи потребовалось много повторных захватов.

    Забегая вперед

    Команда заметила, что было трудно тянуть кабель назад, когда он доходил до края пальца, из-за выпуклой поверхности датчика GelSight. Поэтому они надеются улучшить форму датчика пальца для повышения общей производительности.

    В будущем они планируют изучить более сложные задачи по манипулированию кабелем, такие как прокладка кабеля и прокладка кабеля через препятствия, и в конечном итоге они хотят изучить задачи автономного манипулирования кабелем в автомобильной промышленности.

    Yu Она написала статью вместе с аспирантами Массачусетского технологического института Шаосюн Ван, Сиюань Донг и Неха Сунил; Альберто Родригес, доцент кафедры машиностроения Массачусетского технологического института; и Эдвард Адельсон, профессор Джона и Дороти Уилсон с кафедры мозга и когнитивных наук Массачусетского технологического института.

    Эта работа была поддержана премией Amazon Research Awards, Исследовательским институтом Toyota и Управлением военно-морских исследований.

    Мягкий кабельный ввод для стола Bivi с регулируемой высотой

    {{#ifDisplay ‘MC.Ext ‘}} {{#ifGreater cartItemCount 0}} {{#ifDisplay ‘MC.DsplItem’}}

    {{pageLabelMap ‘MiniCart_Product’}}

    {{pageLabelMap ‘MiniCart_Quantity’}}

    {{#each this.cartItems}}

    {{#ifEquals pricingType ‘external’}} {{#if extName}} {{productLink this.mockProduct ‘small cc_product_name_link’ text = (displayProductName ‘Aggregate_Display’ displayProductBean.имя extName)}} {{еще}} {{productLink this.mockProduct ‘small cc_product_name_link’ text = (displayProductName ‘Aggregate_Display’ displayProductBean.name mockProduct.name)}} {{/если}} {{еще}} {{productLink this.mockProduct ‘small cc_product_name_link’ text = (displayProductName ‘Aggregate_Display’ displayProductBean.name mockProduct.name)}} {{/ ifEquals}}

    {{/каждый}} {{/ ifDisplay}}

    {{pageLabelMap ‘MiniCart_Total_Qty’}}

    {{pageLabelMap ‘MiniCart_Total_Price’}}

    {{cartItemCount}} {{pageLabelMap ‘MiniCart_Total_Items’}}

    {{price subTotal}}


    {{#ifDisplay ‘MC.DsplItem ‘}} {{#ifDisplay ‘MC.RO’}} {{еще}} {{pageLabelMap ‘MiniCart_Update’}} {{/ ifDisplay}} {{/ ifDisplay}} {{pageLabelMap ‘Component_MiniCart_Action’}}

    {{еще}}

    {{pageLabelMap ‘Component_MiniCart_NoItems’}}

    {{/ ifGreater}} {{еще}} {{#ifGreater cartItemCount 0}}

    {{#ifEquals cartItemCount 1}} {{pageLabelMap ‘Component_MiniCart_ThereIs’}} {{cartItemCount}} {{pageLabelMap ‘Component_MiniCart_Item’}} {{еще}} {{pageLabelMap ‘Component_MiniCart_ThereAre’}} {{cartItemCount}} {{pageLabelMap ‘Component_MiniCart_Items’}} {{/ ifEquals}}

    {{pageLabelMap ‘Component_MiniCart_Subtotal’}}: {{price subTotal}}

    {{pageLabelMap ‘Component_MiniCart_Action’}}

    {{еще}}

    {{pageLabelMap ‘Component_MiniCart_NoItems’}}

    {{/ ifGreater}} {{/ ifDisplay}}

    Anker PowerLine III Flow: сверхмягкий и сверхпрочный кабель для зарядки iPhone

    Я очень сильно использую зарядные кабели, поэтому предпочитаю прочные кабели.Проблема в том, что прочные кабели, как правило, жесткие, негибкие, и их сложно убрать.

    Новые кабели Anker PowerLine III Flow все меняют.

    Обязательно к прочтению: Переключение на сигнал? Включите эти настройки сейчас для большей конфиденциальности и безопасности

    • Покрытие из силикагеля придает этому кабелю удивительно мягкую, но прочную поверхность.
    • PowerLine III Flow имеет срок службы 25000 изгибов и выдерживает нагрузку 220 фунтов (100 кг). в кармане или обернутым вокруг портативного зарядного устройства
    • Сертификат MFi
    Посмотреть сейчас на Amazon

    Изготовленный из силикагеля с графеновой подкладкой, кабель мягкий на ощупь и фактически как бы протекает через руку.Речь идет не только об эстетике, но и о том, что он позволяет ему плотно свернуться, складывать и обтекать вещи на вашем столе.

    Кроме того, чтобы сохранить петлю для хранения, есть хорошая бирка из силикагеля, которая намного превосходит липучки, используемые на других кабелях, поскольку не цепляется за предметы и не создает огромного беспорядка.

    Но в сочетании с мягкостью — это сила. Этот кабель рассчитан на то, чтобы выдерживать 25000 изгибов и вес 220 фунтов (100 кг), что намного больше, чем при нормальном использовании.

    Концы красиво отформованы и не заедают, а разъемы высочайшего качества.

    Эти кабели прослужат годы, если не считать неправильного обращения с острыми краями или возгорания.

    Они также по конкурентоспособной цене.

    Кабели бывают трех и шести футов длиной и предлагаются в различных пастельных тонах: полуночный черный, облачно-белый, кораллово-розовый, мятно-зеленый и лавандовый.

    3-футовые кабели Anker PowerLine III Flow стоят 21,99 доллара, а 6-футовые кабели стоят всего 3 доллара.

    Дизайн

    на мягком экзоскелете верхней конечности с тросом Боудена

    Чтобы помочь пациентам с гемиплегией в повседневной деятельности, было разработано множество мягких экзоскелетов верхних конечностей.В данной статье мы предлагаем конструкцию мягкого экзоскелета верхней конечности для реабилитационной тренировки на основе биомеханики человека. Разработана мягкая приводная конструкция на основе троса Боудена. Необходимо учитывать силу взаимодействия человека и машины, поскольку она может повредить сустав и вызвать дискомфорт в руке. Мы делаем упор на структурную оптимизацию, чтобы минимизировать силу взаимодействия человека с машиной. Модель руки человека создана для моделирования движения в ADAMS. Подводя итог условиям оптимальности, в ADAMS моделируются движения колена при изменении количества и расположения точек приложения силы.В этой статье описывается движение скелетной системы плеча с помощью математической модели, основанной на передаче троса Боудена, и используется датчик силы контакта человека с машиной для обнаружения сил взаимодействия человека для анализа экспериментальных данных. Экспериментальные результаты показывают, что сила взаимодействия человек-машина может быть уменьшена, когда количество несущих точек силы увеличивается, и опорная точка сила от локтя.

    1. Введение

    В последние годы многие носимые экзоскелеты были быстро разработаны в области оказания помощи и реабилитации [1].Экзоскелеты применялись для создания биологических вспомогательных моментов в суставах, чтобы усилить спортивные способности человеческого тела или помочь инвалидам [2]. Эти носимые экзоскелеты обычно состоят из жестких звеньев, идущих параллельно биологической конечности [3]. Жесткая конструкция заменяется мягкой, чтобы преодолеть дискомфорт, в результате чего получается жесткий экзоскелет. Пневматический привод искусственной мышцы используется вместо традиционного двигателя и гидравлического привода [4]. Даже если жесткие конструкции будут сделаны из алюминия и плакированного металла, весь вес экзоскелета с пневматическими искусственными мышцами может быть значительно уменьшен.Однако дискомфорт и травмы суставов, вызванные механическим сопротивлением и кинематическими ограничениями, еще не решены [5].

    Для устранения этих ограничений была предложена концепция мягкого экзоскелета. Во-первых, был предложен новый мягкий экзокостюм с тросом, который может прикладывать силы к телу для облегчения ходьбы [6]. Конструкция переплета состояла из текстильного полотна без жестких соединений и петель. Человеческое тело связано с мягким экзоскелетом через квазиоптимально совместимый интерфейс.Для решения проблемы ограничения удлинения при растяжении пневматического привода был предложен новый тип привода на основе троса Боудена для мягких носимых экзоскелетов [7]. Эта приводная конструкция позволяет размещать двигатель на более нагруженных частях вдали от подвижного соединения. Конец оболочки троса Боудена соединен с крышкой шкива, другой конец соединен с точкой крепления. Мягкий экзоскелет передает движущую силу через внутренний трос Боудена, а тяговое усилие троса Боудена преобразуется в крутящий момент сустава [8].Эффект передачи силы троса Боудена хороший. Следовательно, конструкция привода на основе троса Боудена становится предпочтительным вариантом конструкции.

    В настоящее время число пациентов с инсультом в Китае превышает 2 миллиона ежегодно. Около 75% выживших после инсульта имеют разную степень инвалидности. Апоплексическая гемиплегия — одно из частых осложнений. Целенаправленное лечение пациентов с апоплексической гемиплегией включает функциональное восстановление плеча, локтя, бедра и колена [9].В то время как пациент с гемиплегией после инсульта с мягким экзоскелетом верхней конечности выполняет реабилитационную тренировку, сила взаимодействия человека и машины может нанести ущерб человеческому телу. Главное решение — уменьшить силу взаимодействия человека и машины в поддерживающем процессе за счет оптимизации стратегий управления. Для улучшения стратегии управления мягким экзоскелетом верхней конечности был предложен иерархический каскадный контроллер. Контроллер верхнего уровня выполняет оценку уровня помощи, контроллер среднего уровня выполняет адаптивную компенсацию зазора, а контроллер нижнего уровня выполняет адаптивную компенсацию трения и управление положением [10].В этой статье структурная оптимизация в основном изучается для уменьшения силы взаимодействия человека и машины. Выбор фиксированного положения анкера между тросом Боудена и тканью поверхности человеческого тела имеет большое влияние на комфорт и эластичность. Количество тросов Боудена также влияет на силу взаимодействия человека с машиной.

    Этот документ состоит в основном из трех частей. Во-первых, на основе существующих исследований мягкого экзоскелета предлагается конструкция мягкого экзоскелета верхней конечности для реабилитационной тренировки.Затем обсуждаются факторы влияния силы взаимодействия человека и машины и предлагаются некоторые методы структурной оптимизации. Наконец, субъект с мягким экзоскелетом верхней конечности выполняет сгибательные движения в локтевом суставе для проверки выводов, представленных в имитационных экспериментах. Сила взаимодействия человека с машиной может быть уменьшена при добавлении точек приложения силы и удалении от центра колена в определенном диапазоне.

    2. Структура конструкции
    2.1. Обзор дизайна

    Основываясь на анализе биомеханики верхней конечности человека, текстильные материалы составляют базовую структуру мягкого экзоскелета [11].Передача усилия мягкого экзоскелета показана на рисунке 1. Цифры, упомянутые в этой статье, являются метками на рисунке. Мягкий экзоскелет верхней конечности прикрепляется вокруг плеча (3), ниже локтя (2) и вокруг талии (9). Усилие передается через ремни (4–8). Конец оболочки троса Боудена прикреплен к фиксированной точке лямки (3) вокруг плеча. Внутренний трос Боудена простирается от конца оболочки троса Боудена вниз до фиксированной точки лямки (2) ниже локтя.При выполнении разгибательных движений в локтевом суставе с помощью мягкого экзоскелета расстояние между фиксированными точками на лямках (2) и (3) сокращается. Ремешок (2) передает направленную вниз силу на ремень (1) при выполнении сгибательных движений в локтевом суставе. В то же время ремень (2) передает направленную вверх силу на ремень (3).

    Мягкий экзоскелет верхней конечности создает крутящий момент в локтевом суставе через систему передачи троса Боудена. Принцип работы мышечного сухожилия может быть смоделирован системой передачи троса Боудена.Кроме того, коэффициент связи человек-машина гибкой конструкции высок. Часть движущей силы генерируется пассивно человеческим телом, а другая — экзоскелетом. Как показано на рисунке 1, при выполнении сгибательных движений в локтевом суставе ремешок (2) постепенно затягивается. Ремешок (2) создает импедансный крутящий момент, когда локоть максимально согнут. Когда выполняются разгибательные движения локтя, ремень (2) высвобождает накопленную энергию и помогает движению локтя.

    Ремни изготовлены из материалов с эффектом помпы для улучшения воздухопроницаемости и комфорта. Поясной ремень представляет собой единое целое и фиксируется спереди на липучке. Застежка-липучка на поясном ремне может соответствовать размеру талии в пределах 10 см. Их удобнее надевать, и они меньше растягиваются за счет липучки, чем благодаря форме пряжки. Плечевой ремень имеет I-образную форму и имеет две независимо регулируемые петли на липучке по высоте, что позволяет удобно закрепить его на плече объекта.Слой ткани, пришитый к плечевому ремню, используется для фиксации оболочки троса Боудена, а внутренняя часть заполнена губкой для уменьшения давления.

    Локтевой ремень представляет собой единое целое и имеет две независимо регулируемые липучки на конце ремня, чтобы соответствовать размеру локтей в диапазоне 8 см. Ремень, который используется для передачи усилия между плечевым и локтевым ремнями, прошит, ширина ремня составляет 3 см.

    Есть два фиксированных блока из АБС-пластика для фиксации троса Боудена между плечом и предплечьем.Каждый фиксированный блок имеет две независимо регулируемые липучки, а размер липучки подходит для предплечья и предплечья в пределах 5 см. Вес всей конструкции мягкого экзоскелета верхней конечности составляет менее 800 г. Подходящая длина троса Боудена выбирается для предотвращения чрезмерного изгиба и действует как механический предел для защиты объекта.

    2.2. Принципы проектирования

    Роль мягкого экзоскелета верхней конечности заключается в том, чтобы помочь пациентам с гемиплегическим инсультом пройти реабилитационную подготовку. Во избежание повреждения, приводящего к смещению лямок, необходимо повысить общую жесткость.Чем выше общая жесткость, тем меньше вероятность повреждения. Следовательно, при разработке мягкого экзоскелета верхней конечности для пациентов следует соблюдать несколько принципов. Определенные участки человеческого тела более несущие, и эту особенность необходимо в полной мере учитывать. Эти области определяются как ключевые опоры, такие как плечи, ягодицы и подошвы. Эти типичные области состоят в основном из костей, которые могут выдерживать нормальные или почти нормальные силы реакции. Основная структура мягкого экзоскелета расположена на плече.На этапе вождения кожа имеет меньшее смещение относительно кости. Ремешок (3) обеспечивает натяжение плечевой кости вверх, предотвращая опускание и боковое смещение плечевой кости. Таким образом, плечо с мягким экзоскелетом может оставаться относительно устойчивым.

    Большая часть нагрузки передается на таз, чтобы обеспечить как можно более нормальное относительное движение кости и кожи, когда тело нагружено. Сдвигающие силы могут привести к повреждению человеческого тела, если они превышают силу трения кожи.Невозможно полностью избежать силы сдвига между мягким экзоскелетом и телом человека. Небольшое смещение может произойти в коже и кости при небольшом усилии сдвига. Например, при выполнении сгибательных движений в локтевом суставе небольшое смещение в локтевом суставе не может привести к повреждению человеческого тела. В связывающей структуре мягкого экзоскелета смещение под действием нормальной силы практически не причиняет вреда человеческому телу.

    Широкую лямку можно использовать для уменьшения давления между мягким экзоскелетом и телом человека.Тело может выдержать определенное давление, прежде чем возникнет дискомфорт. Расчетное максимальное комфортное давление обычно составляет около 0,5 Н / см. Когда площадь контакта лямки ремня увеличивается, смещение лямки может быть уменьшено для увеличения общей жесткости. Помимо увеличения ширины лямки, давление может быть уменьшено, если натяжение лямок уравновешено. Если пациент с мягким экзоскелетом проходит реабилитационную тренировку, комфорт пациентов можно повысить, отрегулировав баланс натяжения лямок (4–7).В связи с особенностями пациентов с гемиплегией, перенесшими инсульт, оболочка троса Боудена прикрепляется к фиксированному положению через шкив, установленный на спине, чтобы избежать повреждения тела.

    2.3. Конструкция привода

    Учитывая, что мягкий экзоскелет верхней конечности используется для реабилитационных тренировок, максимальный крутящий момент, создаваемый двигателем постоянного тока, должен помогать пациентам пассивно поднимать предплечье. Максимальный крутящий момент, создаваемый исполнительной системой, можно определить следующим образом: где — максимальный крутящий момент, обеспечиваемый двигателем постоянного тока, — вес предплечья, — расстояние от центра тяжести предплечья до центра локтя [12].

    Как показано на рисунке 2, это система активации мягкого экзоскелета верхней конечности. Система приведения в действие состоит из плоского бесщеточного двигателя постоянного тока Maxon EC 45 251601 и планетарного редуктора 5: 1, подключенного к двигателю постоянного тока. Оболочка троса Боудена обернута снаружи троса Боудена, чтобы предотвратить повреждение троса Боудена во время передачи. Конец оболочки троса Боудена соединен с внешней рамой крышки шкива. Другая конечность соединяется с нижней частью заднего рычага с помощью шкива, установленного на спине.Один конец троса Боудена соединен со шкивом, а другой — с неподвижным якорем предплечья [13]. Трос Боудена натянут туго, и крутящий момент создается в изгибе во время движения. Этот привод в первую очередь передает крутящий момент, создаваемый двигателем, на мягкий экзоскелет через трос Боудена. Следовательно, привод может быть установлен на расстоянии от колена. Пациент с мягким экзоскелетом верхней конечности подвергается меньшей нагрузке и повышает комфорт во время реабилитационной тренировки.


    2.4. Выбор и калибровка датчиков

    Датчик изгиба 4.5 (SparkFun, США) действует как переменный резистор, выходное напряжение которого изменяется путем его изгиба. Мы используем простой увеличенный делитель напряжения, чтобы преобразовать изменение сопротивления в изменение напряжения. Предполагается, что зависимость между выходным напряжением и углом изгиба является линейной [14]. Датчик изгиба необходимо откалибровать, чтобы получить сопоставленную взаимосвязь между выходным напряжением и углом изгиба перед экспериментом для проведения измерения.Пленочный датчик давления DF9-40 @ 10 кг (LEANSTAR, Китай) — датчик для измерения степени давления. Когда внешнее давление действует на датчик давления пленки, значение сопротивления датчика изменяется. Изменение внешнего давления преобразуется в изменение напряжения с помощью делителя напряжения. Согласно руководству по данным, датчик давления пленки откалиброван для установления линейной отображенной зависимости между выходным напряжением и значением давления. Из-за влияния окружающей среды и других факторов фильтр Баттерворта используется для фильтрации шума, когда датчик подключен к цепи.

    3. Оптимизация структуры
    3.1. Динамический анализ мягкого экзоскелета верхней конечности

    Из-за различных двигательных способностей пациентов крутящий момент, создаваемый мягким экзоскелетом, изменяется в зависимости от состояния пациента. Связь между силой на тросе Боудена, крутящим моментом тела и углом движения получается путем создания математической модели, основанной на передаче троса Боудена [15].

    Модель руки человека на основе троса Боудена показана на рисунке 3 (а).Целевая функция гибкого троса Боудена определяется как

    Целевая функция разгибательного тросика Боудена определяется как где — половина ширины руки, — расстояние от центра локтя до фиксированной точки, — радиус локтя и — угол движений сгибания / разгибания. Матрица определяется как

    Вспомогательный момент троса Боудена определяется как где — натяжение троса Боудена, обнаруженное датчиком нагрузки. Динамика руки человека может быть установлена ​​по формуле Лагранжа [16].Кинетическая энергия и потенциальная энергия руки определяются следующим образом: где качество руки человека, длина руки человека и расстояние от центра тяжести предплечья до центра локтя. Путем определения функции Лагранжа и формулы Лагранжа динамическая модель руки человека устанавливается как где — суммарный момент руки человека и экзоскелета, — расчетный момент экзоскелета, — момент руки человека.

    Система мягкого экзоскелета верхней конечности определяет силу взаимодействия человека и машины в реальном времени через датчик гибкости и передает данные обратно в систему управления, так что система экзоскелета может работать стабильно и точно.Мягкая конструкция крепления обеспечивает высокую степень взаимодействия человека с машиной и в определенной степени поддерживает стабильность системы экзоскелета без профессиональной защиты.

    3.2. Моделирование движения

    Необходимо учитывать влияние силы взаимодействия человека и машины на пользователей, поскольку мягкий экзоскелет верхней конечности создается пациентами с гемиплегией. Принимая во внимание силы взаимодействия между мягким экзоскелетом верхней конечности и человеком, необходимо учитывать два фактора: распределение давления и величину давления.Первое отражает комфорт владельца, а второе связано с безопасностью пациента [17]. В общем, есть два основных способа уменьшить силу взаимодействия человека с машиной. Метод заключается в том, что большее давление оказывается на место с большим сопротивлением. Другой метод заключается в том, что давление распределяется в максимально возможном диапазоне, чтобы уменьшить давление на кожу. Некоторые части тела не подходят для силы взаимодействия человека с машиной. Следует обратить внимание на следующие моменты.Чтобы обеспечить свободу движения для сустава, невозможно выбрать точку контакта вокруг активного сустава. Следует избегать участков с интенсивным нервным окончанием, чтобы избежать ненужного повреждения [18]. Из-за разнообразия телосложения пациентов и их спортивных способностей нам необходимо найти универсальную оптимизирующую структуру, которая может улучшить комфорт пациентов. Мягкий экзоскелет верхней конечности передает движущую силу через трос Боудена, соединенный с лямкой на теле. С одной стороны, следует учитывать влияние количества тросов Боудена на силу взаимодействия человека с машиной; с другой стороны, мы должны учитывать влияние фиксированного положения между тросом Боудена и стропной лентой на силу взаимодействия человека с машиной.

    Как показано на рисунке 4, в системе ADAMS создана модель руки человека с мягким экзоскелетом. Угол поворота модели локтя человека составляет 60 градусов [19]. Сгибательные движения локтя с помощью мягкого экзоскелета моделируются в различных условиях для изучения кривой изменения силы взаимодействия человека и машины.


    Во-первых, анализируется влияние величины движущей силы на силу взаимодействия человека и машины. Результаты имитационных экспериментов, сравнивающих силу взаимодействия человека и машины с различными движущими силами, изображены на рисунке 5, показывая, что сила взаимодействия человека и машины увеличивается с увеличением движущей силы.Часто оказывается, что распространение давления в большем диапазоне является хорошим способом устранения боли и связанного с ней повреждения [20]. На передачу силы взаимодействия человека и машины между человеком и мягким экзоскелетом влияют мягкие ткани человеческого тела.


    Установлена ​​взаимосвязь между силой взаимодействия человека и машины и деформацией мягких тканей кожи человека. Модели мягких тканей обычно делятся на одноосные и многоосные, и каждую модель можно разделить на нелинейно-упругие и вязкоупругие элементы.В нелинейной модели отношения между напряжением и деформацией выражаются как

    В эластичных волокнах соотношение между напряжением и деформацией выражается как. Эластичная модель кожи выражается как. Линейные вязкоупругие характеристики мягких тканей описываются элементом Максвелла и элементом Войта. Уравнение элемента Максвелла выражается следующим образом: где — коэффициент жесткости, — коэффициент демпфирования. Уравнение элемента Войта выражается следующим образом:

    Сила взаимодействия человека и машины изучается при изменении количества тросов Боудена, соединенных с фиксированной точкой на лямке ремня предплечья.Согласно теории пространственной интеграции, по мере того, как площадь контакта давления увеличивается, количество датчиков давления на поверхности также увеличивается, и комфорт человека ухудшается. Таким образом, максимальное количество тросов Боудена установлено равным трем. Результаты имитационных экспериментов, сравнивающих силу взаимодействия человека с машиной при различном количестве тросов Боудена, показаны на рисунке 6, где показано, что сила взаимодействия уменьшается с увеличением количества тросов Боудена. По мере увеличения количества тросов Боудена добавляются точки приложения силы на стропе и уменьшается сила, прилагаемая к одной точке соединения.

    Сила взаимодействия человека и машины изучается на основе различных точек приложения силы на лямке ремня предплечья. Центр предплечья определяется как среднее положение. Положение, которое простирается на три метра от среднего положения до запястья, определяется как положение вдали от локтя. Положение, которое простирается в противоположном направлении, определяется как положение близко к локтю. Результаты имитационных экспериментов по сравнению силы взаимодействия человека и машины с различными точками приложения силы показаны на рисунке 7.На основе лямки на предплечье, встроенной в систему ADAMS, чем дальше точка приложения силы находится от центра локтя, тем меньше сила взаимодействия человека с машиной.

    На основании результатов моделирования сделан вывод, что сила взаимодействия человека и машины между телом человека и экзоскелетом может быть уменьшена путем изменения количества тросов Боудена и точки соединения на лямке ремня предплечья.

    4. Экспериментальная оценка
    4.1. Схема эксперимента

    Цель эксперимента — продемонстрировать эффективность предложенной оптимизации структуры мягкого экзоскелета верхних конечностей.Эксперименты с участием человека проводились на испытуемом мужского пола весом 70 кг. Как показано на рисунке 8, субъект выполняет движения сгибания и разгибания с помощью мягкого экзоскелета верхней конечности. При ношении мягкого экзоскелета верхней конечности субъект может регулировать положение привязки с помощью липучки, чтобы надежно закрепить привязные ремни в нужном месте. Оптимизация конструкции, описанная в предыдущем разделе, проверяется в ходе этих испытаний. Во время эксперимента испытуемый должен выполнять многократные повторяющиеся сгибательные движения при полной поддержке мягкого экзоскелета.Центр предплечья определяется как среднее положение. Положение, которое простирается на три метра от среднего положения до запястья, определяется как положение вдали от локтя. Положение, которое простирается в противоположном направлении, определяется как положение близко к локтю. Два эксперимента проводят отдельно. (1) Исходя из фиксированного положения точки соединения между мягким экзоскелетом и рукой, выполняются многократные повторяющиеся сгибательные движения локтя при полной поддержке экзоскелета при изменении количества тросов Боудена.(2) На основе фиксированного количества тросов Боудена выполняются множественные сгибательные движения локтя при полной поддержке экзоскелета при изменении положения соединения между экзоскелетом и рукой.


    Датчик давления пленки, установленный между телом и мягким экзоскелетом, определяет давление на поверхность человеческого тела. Датчик изгиба, закрепленный на локте, определяет движение локтя. Давление и угол подбираются через MATLAB, чтобы получить кривые давления и угла движения.

    4.2. Результаты экспериментов

    Результаты первого эксперимента, сравнивающего различное количество тросов Боудена, изображены на Рисунке 9 (а), показывая, что давление на поверхность человеческого тела уменьшается с увеличением количества тросов Боудена. Как показано на рисунке 9 (а), силы взаимодействия человека и машины почти одинаковы, пока угол сгибания локтя не составит 18 градусов. Впоследствии сила взаимодействия человека с машиной уменьшается с увеличением количества тросов Боудена.Результаты экспериментов подтверждают вывод относительно количества тросов Боудена в имитационном эксперименте. Сила взаимодействия человека с машиной может быть уменьшена, если количество точек приложения силы увеличивается в определенном диапазоне, чтобы распределить давление в более широком диапазоне. Следовательно, безопасность и комфорт системы экзоскелета можно повысить, увеличив количество тросов Боудена. Результаты второго эксперимента, сравнивающего различные положения соединения между тросом Боудена и стропильной лентой, показаны на рисунке 9 (b), показывая, что сила взаимодействия человека и машины уменьшается, когда точка приложения силы находится далеко от локтя.Как показано на Рисунке 9 (b), силы взаимодействия человека и машины почти одинаковы до тех пор, пока угол сгибания локтя не составит 10 градусов. После этого сила взаимодействия человека и машины уменьшается, когда точка приложения силы находится далеко от центра локтя. Результаты экспериментов подтверждают вывод о фиксированном положении в имитационном эксперименте. Сила взаимодействия человека с машиной может быть уменьшена, если точка соединения между тросом Боудена и стропной лентой находится на некотором расстоянии от центра локтя.

    5. Выводы и дальнейшая работа

    Предлагаем конструкцию механической конструкции и привода для мягкого экзоскелета верхней конечности на основе троса Боудена. Предложены методы структурной оптимизации для уменьшения силы взаимодействия человека и машины. В АДАМС создана модель руки человека с мягким экзоскелетом верхней конечности. С помощью экспериментов по моделированию суммировано влияние количества точек приложения усилия и фиксированного положения точки приложения усилия на силу взаимодействия человека и машины в определенном диапазоне.Пилотная оценка демонстрирует выводы имитационных экспериментов. Субъект с мягким экзоскелетом верхней конечности выполняет сгибательные движения в локте с помощью мягкого экзоскелета при разном количестве тросов Боудена и разных точках соединения троса Боудена и лямки. Сделаны следующие выводы. (1) Сила взаимодействия человека и машины может быть уменьшена при увеличении количества тросов Боудена для распределения давления в более широком диапазоне в пределах меры.(2) Сила взаимодействия человека и машины может быть уменьшена, когда положение соединения изменяется так, чтобы точка приложения силы находилась далеко от центра колена.

    Исходя из предложенной в статье оптимизированной конструкции, мягкий экзоскелет верхней конечности подходит для восстановительной тренировки пациентов, перенесших инсульт. Эта оптимизированная конструкция может снизить силу взаимодействия человека с машиной на 10–15% и избежать повреждения пациентов.

    Мягкий экзоскелет очень легкий и практически не царапается.Этот мягкий экзоскелет также в принципе не ограничивает свободу движений и позволяет пользователю перемещаться во всем диапазоне движений.

    Есть много областей для будущего улучшения системы экзоскелета. В настоящее время построен простой привод для облегчения оптимизации конструкции. В будущем необходимо систематически выбирать двигатель и коробку передач, а также оптимизировать структуру срабатывания, чтобы улучшить трансмиссию и уменьшить трение тросовой системы трансмиссии Боудена.При проектировании системы управления трением временно пренебрегают. В реальной ситуации необходимо улучшить систему управления и учесть коэффициент трения. В будущем пациенты с апоплексической гемиплегией будут участвовать в эксперименте, чтобы проверить точность иерархической системы управления и оценить эффект экзоскелета.

    Доступность данных

    Все данные, подтверждающие результаты, были представлены в документе и могут быть доступны у соответствующего автора.

    Конфликт интересов

    Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов в отношении публикации этой статьи.

    Выражение признательности

    Это исследование частично поддержано Фондом естественных наук Тяньцзиня (14JCYBJC42700) и частично Общей программой естественнонаучных исследований высшего образования провинции Цзянсу (16KJB510040).

    5 фактов, которые вы не знали о покупках местной кабельной рекламы

    Доставьте MMi Media Watchdog на ваш почтовый ящик.

    Граница между национальными вещательными компаниями и кабельными программистами стерлась. «Ходячие мертвецы» на AMC — шоу с самым высоким рейтингом; «Футбол в понедельник вечером» транслируется на ESPN. Рекламодатели, желающие привлечь местных потребителей с помощью этих программ, быстро рассматривают Spot Cable как жизнеспособное рекламное средство. Агентства, просматривающие акции и тенденции в местных книгах Nielsen, стремятся включить эту среду в свои местные медиапланы и закупки. Индустрия прошла долгий путь в развитии Spot Cable от коммерческой сделки только с подсчетом до измеримой аудитории.Компания National Cable Communications (NCC) была в авангарде создания индекса и методологий, чтобы сделать этот носитель доступным для рекламодателей, стремящихся к подотчетности. Отсюда следует, что их рост зависит от поддержки крупных рекламодателей и их агентств, которая связана с их способностью определять количество показов и рейтинги. Сама по себе Nielsen Media Research не предлагает такой возможности.

    Однако мы склонны видеть огромную непоследовательность в том, как отдельные агентства обрабатывают Spot Cable, и общий недостаток знаний клиентов (и даже их сотрудников в агентстве) в отношении некоторых нюансов. этого растущего медиа-канала.Итак, прочтите пять ключевых концепций, которые необходимо понимать при составлении любых медиапланов или покупок, которые включают Spot Cable.

    Некоторые ключевые концепции

    Чтобы понять некоторые сложности экосистемы Spot Cable, важно знать несколько ключевых сущностей и концепций:

    • Multiple System Operator (MSO) — MSO является оператором нескольких систем кабельного или прямого спутникового телевидения. Примеры включают Comcast, Time Warner, Charter и DirectTV.Национальные кабельные сети (ESPN, TNT и т. Д.) Выделяют своим дистрибьюторам (MSO) несколько минут в час местного рекламного времени. Часть этого времени MSO будет продавать непосредственно на местных рынках, а в другое время будет продаваться третьими сторонами, такими как программные биржи или такие представители, как NCC.
    • National Cable Communications (NCC) — принадлежит трем крупнейшим операторам кабельного телевидения в США (Comcast, Cox Communications и Time-Warner Cable). NCC Media представляет рекламные продажи для этих компаний, местных кабельных систем и альтернативные поставщики телевизионных услуг по всей стране.Они предоставляют универсальные возможности для спотовых кабельных рекламодателей и их агентств.
    • Зоны (или программные зоны) — в отличие от местного вещания, при котором вся выделенная рыночная зона Nielsen (DMA) получает одну и ту же рекламу, кабельное телевидение подается подписчикам в меньших географических «зонах», каждая из которых может иметь возможность для размещения местной рекламы. Это делает местное кабельное телевидение популярным каналом для розничных торговцев.
    • Межсоединения — Межсоединение — это совокупность множества зон, обычно принадлежащих крупнейшим MSO или MSO на рынке (или DMA).Это способ купить большую часть местных кабельных домохозяйств в пределах прямого доступа к памяти, однако, как мы увидим, покупка межсоединения — это не то же самое, что покупка «всех» кабельных и спутниковых домохозяйств в прямом доступе к памяти — фактически, в некоторых случаях далеко не так.
    • Системные коды — Системный код (системный код) — это особый 4-значный код, присвоенный NCC для обозначения определенного географического региона, доступного для вставки рекламы в локальном кабеле. Системный код может представлять конкретную зону, группу зон, все межсоединение или даже межсоединение и прилегающие зоны.Данное домашнее хозяйство может относиться к нескольким системным кодам.

    Пять вещей, которые вы могли не знать о спотовом кабеле
    1. Межкомпонентные соединения не обеспечивают рекламное покрытие для всего прямого доступа к памяти. Хотя эти конгломераты крупных местных кабельных и / или спутниковых провайдеров продаются как единое окно для региональных или национальных рекламодателей, они составляют от 16% до 80% домохозяйств Nielsen DMA TV. На большинстве крупных рынков Interconnect охватывает 40-60% домохозяйств.Помимо домохозяйств, не имеющих подписки на кабельное или спутниковое телевидение, неизбежно существуют различные географические зоны, которые не охвачены основным межсетевым соединением. Для рекламодателей и их агентств крайне важно иметь хорошее представление об охвате населения по отношению к общему количеству домохозяйств на рынке телевидения. TRP, эквивалентный DMA в спотовом кабеле, является математическим выражением … он не представляет «полное» покрытие прямого доступа к памяти или даже всех кабельных домохозяйств в пределах прямого доступа к памяти.
    2. Системные коды NCC — единственный доступный промышленный стандартный ключ (или легенда) для местных групп или вселенных кабельных сетей, поскольку они относятся к различным способам настройки покупок рекламы. Эти группы населения регулярно обновляются, но они подлежат самоотчету от участвующих кабельных операторов и спутниковых провайдеров. Кроме того, они публикуются с небольшим количеством технической документации относительно фиксированного периода времени или соответствующего применения данных. Эти данные хранятся и продаются по подписке рекламодателям, агентствам, отраслевым программным платформам и другим конечным пользователям с целью расчета аудитории Spot Cable. Этим конечным пользователям предоставляется возможность применять эти данные надлежащим, своевременным и согласованным образом — задача, которую они выполняют без особой согласованности.Клиентам не очевидно, правильно ли обрабатываются эти данные и в какой степени.
    3. Некоторые из основных отраслевых программных платформ для закупок включали оценки вставляемой вселенной рекламы (AIUE) только в этом году (как будто количество домашних хозяйств, в которых может быть показана ваша реклама, не имело отношения к расчету аудитории!). Кроме того, различные отраслевые закупочные платформы (Media Ocean, Strata и т. Д.) Будут возвращать разные результаты расчетов, основанные на вышеупомянутом отсутствии стандартизированной документации по использованию, сопровождающей данные NCC.Некоторое программное обеспечение будет постоянно обновляться без привязки обновленного количества подписчиков к датам выхода рекламных роликов, в то время как другие якобы будут ставить отметку времени обновления и связывать это с любыми расчетами рейтингов за этот период времени, независимо от того, когда цифры запускаются. Существует мало документации или прозрачности, чтобы сопровождать то, как это выполняется — это означает, что сотрудники вашего непосредственного агентства, вероятно, не имеют представления о том, как рассчитывается ваша местная информация по кабельному исполнению.
    4. Nielsen не сообщает рейтинги транзакций. Хотя местный продукт Nielsen (NSI) измеряет просмотр кабельного телевидения, аудитория и доли, о которых сообщается, не могут быть приобретены местным рекламодателем каким-либо практическим способом (вы можете получить доступ к DMA Local People Meter (LPM), но для этого требуется покупка каждой отдельной зоны). Чтобы рассчитать аудитории для местных покупок в DMA без LPM, необходимо применить дополнительные наложения данных, отличных от Nielsen. Размеры местной выборки Nielsen не позволяют обеспечить надежную отчетность на уровне сети о местных кабелях на малых и средних рынках.(Отдельно следует отметить, что именно поэтому инструменты синдицированной конкурентной отчетности Nielsen, такие как Ad Intel (ранее называвшаяся Monitor Plus), не поддерживают Spot Cable). Хотя конкурент Nielsen, компания Rentrak, имеет более крупные образцы на многих из этих рынков из-за своей методологии телеприставок, он не сообщает рейтинги кабелей на уровне субрынка (то есть межсоединения, зоны). Его методология присвоения рейтингов демографическим данным также несовместима с методологией Nielsen, которая по-прежнему считается отраслевым стандартом.
    5. NCC разработала альтернативные методики расчета аудитории — Fusion and National Data Modeling (NDM) — , чтобы компенсировать небольшие размеры выборки Nielsen, не дающей результатов для демографических срезов или фрагментированного просмотра кабеля. Fusion и NDM отказываются от NSI частично (измеряемые рынки) или полностью (измеряемые дневником рынки). Fusion применяет демографический перекос Nielsen National к данным о просмотрах местных домашних хозяйств, в то время как NDM проецирует национальные модели просмотра для местного населения.Эти методологии широко используются продавцами и покупателями (агентствами). Так что, скорее всего, ваше агентство отправляет местную телеграмму именно так, знаете вы об этом или нет.

    Почему все это так важно? По мере того, как этот канал продолжает расти, важно обеспечить лучшую стандартизацию и документацию в отношении способов обработки данных, чтобы клиенты имели полную прозрачность в процессе и результатах. В частности, поскольку все больше и больше спотовых запасов кабеля продается программно (парадигма покупки, которая во многих случаях имеет свои собственные проблемы с прозрачностью), важно, чтобы клиенты (и их агентства) понимали, что они покупают и как их покупки выполняются — в точном контексте. .

    Что делать рекламодателю или агентству? Получите образование. Учитывайте затраты по отношению к местным вещательным станциям, а также к закупкам на национальном уровне (если это возможно). Подумайте о вставляемой географии, которую можно охватить или нет, и о том, насколько узко желаемое программирование может быть куплено и / или гарантировано. Обсудите любые компромиссы, которые могут быть предприняты на основе имеющихся данных и последствий для гарантий аудитории. И, что наиболее важно, продолжайте выступать за улучшения в измерении и подотчетности для этого средства массовой информации, как мы делаем это для любой области инвестиций в средства массовой информации.

    Если вам понравился этот пост, вам также может понравиться «Спотовые телевизионные рекламодатели: понимание обновленных показателей Nielsen».

    ‍Подпишитесь, чтобы получать обновления Media Watchdog в свой почтовый ящик.

    Оптимизация топологии мягкого роботизированного захвата с кабельным приводом

  • Aage N, Andreassen E, Lazarov BS (2015) Оптимизация топологии с использованием petsc: простой в использовании, полностью параллельный, фреймворк для оптимизации топологии с открытым исходным кодом. Struct Multidiscip Optim 51 (3): 565–572

    MathSciNet Google ученый

  • Aage N, Andreassen E, Lazarov BS, Sigmund O (2017) Гигавоксельный вычислительный морфогенез для структурного дизайна.Nature 550 (7674): 84–86

    Google ученый

  • Bendsøe MP, Kikuchi N (1988) Создание оптимальных топологий при проектировании конструкций с использованием метода гомогенизации. Вычислительные методы Appl Mech Eng 71 (2): 197–224

    MathSciNet МАТЕМАТИКА Google ученый

  • Chen F, Xu W, Zhang H, Wang Y, Cao J, Wang MY, Ren H, Zhu J, Zhang Y (2018) Оптимизированная для топологии конструкция, изготовление и характеристики мягкого захвата с тросовым приводом.IEEE Robot Autom Lett 3 (3): 2463–2470

    Google ученый

  • Chen Q, Zhang X, Zhu B (2019a) 213-строчный код оптимизации топологии для геометрически нелинейных структур. Struct Multidiscip Optim 59: 1863–1879

  • Chen Q, Zhang X, Zhang H, Zhu B, Chen B (2019b) Оптимизация топологии бистабильных механизмов с максимальной разницей между силами переключения в прямом и обратном направлении. Mech Mach Theory 139: 131–143

  • Chen X (2016) Оптимизация топологии микрофлюидики — обзор.Microchem J 127: 52–61

    Google ученый

  • Крукс В., Вукасин Г., О’Салливан М., Месснер В., Роджерс К. (2016) Fin ray®; Мягкий роботизированный захват, вдохновленный эффектом: от грандиозной задачи robosoft к оптимизации. Границы робототехники и искусственного интеллекта 3:70

    Google ученый

  • De Leon DM, Alexandersen J, Fonseca JS, Sigmund O (2015) Оптимизация топологии с ограничениями по напряжению для соответствующей конструкции механизма.Struct Multidiscip Optim 52 (5): 929–943

    MathSciNet Google ученый

  • Дитон Дж. Д., Гранди Р. В. (2014) Обзор структурной и междисциплинарной оптимизации топологии континуума: после 2000 г. Struct Multidiscip Optim 49 (1): 1–38

    MathSciNet Google ученый

  • Deimel R, Brock O (2016) Новый тип податливой и неуправляемой руки робота для ловкого захвата.Int J Robot Res 35 (1-3): 161–185

    Google ученый

  • ван Дейк Н.П., Мауте К., Лангелаар М., Ван Кеулен Ф. (2013) Методы уровней для оптимизации структурной топологии: обзор. Struct Multidiscip Optim 48 (3): 437–472

    MathSciNet Google ученый

  • Dilgen CB, Dilgen SB, Aage N, Jensen JS (2019) Оптимизация топологии задач акустико-механического взаимодействия: сравнительный обзор.Struct Multidiscip Optim 60: 779–801

    MathSciNet Google ученый

  • Dühring MB, Jensen JS, Sigmund O (2008) Акустический дизайн путем оптимизации топологии. J Sound Vib 317 (3-5): 557–575

    Google ученый

  • Fujii G, Takahashi M, Akimoto Y (2018) Оптимизация структурной топологии на основе Cma-es с использованием выражения границы набора уровней — приложение к оптическим и ковровым плащам.Вычислительные методы Appl Mech Eng 332: 624–643

    MathSciNet МАТЕМАТИКА Google ученый

  • Джордж Турутель Т., Ансари Й, Фалотико Э, Лаши С. (2018) Стратегии управления мягкими роботизированными манипуляторами: обзор. Soft Robot 5 (2): 149–163

    Google ученый

  • Iguchi A, Tsuji Y, Yasui T., Hirayama K (2018) Оптимальная конструкция топологии для оптических волноводов с использованием метода распространения луча во временной области.IEICE Electronics Express 15 (11): 20180417–20180417

    Google ученый

  • Илиевски Ф, Маццео А.Д., Шепард Р.Ф., Чен Х, Уайтсайдс Г.М. (2011) Мягкая робототехника для химиков. Angew Chem Int Ed 50 (8): 1890–1895

    Google ученый

  • Kalisky T, Wang Y, Shih B, Drotman D, Jadhav S, Aronoff-Spencer E, Tolley MT (2017) Управление перепадом давления мягких гидравлических приводов, напечатанных на 3D-принтере.В: Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS), 2017 г. IEEE, Piscataway, pp 6207–6213

  • Kim S, Laschi C, Trimmer B (2013) Мягкая робототехника: эволюция робототехники, вдохновленная биологическим вдохновением. Trends Biotechnol 31 (5): 287–294

    Google ученый

  • Laschi C, Mazzolai B, Cianchetti M (2016) Мягкая робототехника: технологии и системы, расширяющие границы возможностей роботов. Научный робот 1 (1): eaah4690

    Google ученый

  • Li H, Zhu B, Zhang X, Wei J, Fatikow S (2020) Определение позы и сервоуправление совместимыми нанопозиционерами на основе микроскопического зрения.IEEE Trans Ind Electron, стр. 1–1

  • Liu CH, Chen TL, Chiu CH, Hsu MC, Chen Y, Pai TY, Peng WG, Chiang YP (2018a) Оптимальная конструкция мягкого роботизированного захвата для захвата неизвестно объекты. Soft Robot 5 (4): 452–465

  • Liu CH, Huang GF, Chiu CH, Pai TY (2018b) Синтез топологии и оптимальная конструкция адаптивного совместимого захвата для максимального увеличения рабочего объема. Journal of Intelligent & Robotic Systems, стр. 1–18

  • Лю Х., Ху Y, Чжу Б., Матусик В., Сифакис Э. (2018c) Оптимизация узкополосной топологии в малонаселенной сетке.ACM Trans Graph (TOG) 37 (6): 1–14

  • Luo Y, Wang MY, Kang Z (2015) Оптимизация топологии геометрически нелинейных структур на основе метода аддитивной гиперупругости. Вычислительные методы Appl Mech Eng 286: 422–441

    MathSciNet МАТЕМАТИКА Google ученый

  • Maghooa F, Stilli A, Noh Y, Althoefer K, Wurdemann HA (2015) Сухожилие и срабатывание давления для био-вдохновенного манипулятора, основанного на антагонистическом принципе.В: Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации, 2015 г. (ICRA). IEEE, Piscataway, pp. 2556–2561

  • Manti M, Hassan T, Passetti G, D’Elia N, Laschi C, Cianchetti M (2015) Мягкий роботизированный захват с биоинспекцией для адаптируемого и эффективного захвата. Мягкий робот 2 (3): 107–116

    Google ученый

  • Марчезе А.Д., Рус Д. (2016) Проектирование, кинематика и управление мягким пространственным манипулятором из жидкого эластомера.Inte J Robot Res 35 (7): 840–869

    Google ученый

  • Niiyama R, Sun X, Sung C, An B, Rus D, Kim S (2015) Моторы мешка: мягкие приводы для печати, интегрированные с вычислительным дизайном. Мягкий робот 2 (2): 59–70

    Google ученый

  • Odhner LU, Jentoft LP, Claffee MR, Corson N, Tenzer Y, Ma RR, Buehler M, Kohout R, Howe D, Dollar AM (2014) Послушная рука без отрыва для надежных манипуляций.Inte J Robot Res 33 (5): 736–752

    Google ученый

  • Pedersen CB, Buhl T, Sigmund O (2001) Синтез топологии совместимых с большим перемещением механизмов. Int J Numer Meth Eng 50 (12): 2683–2705

    MATH Google ученый

  • Peng X, Zhang N, Ge L, Gu G (2019) Оптимизация размеров пневматических манипуляторов мягких сред. В: 2019 2-я международная конференция IEEE по мягкой робототехнике (RoboSoft).IEEE, Piscataway, pp 13–18

  • Petersson J, Borrvall T (2003) Оптимизация топологии жидкостей в стоках. Int J Numer Meth Fl 41: 77–107

    MathSciNet МАТЕМАТИКА Google ученый

  • Петкович Д., Д. Павлович Н., Шамширбанд С., Бадрул Ануар Н. (2013) Разработка нового типа пассивно адаптивного совместимого захвата. Промышленный робот: Международный журнал 40 (6): 610–623

    Google ученый

  • Ranzani T, Cianchetti M, Gerboni G, De Falco I, Menciassi A (2016) Мягкий модульный манипулятор для малоинвазивной хирургии: дизайн и характеристика одного модуля.IEEE Trans Robot 32 (1): 187–200

    Google ученый

  • Renda F, Giorelli M, Calisti M, Cianchetti M, Laschi C (2014) Динамическая модель гибкой мягкой руки робота, управляемой тросами. IEEE Trans Robot 30 (5): 1109–1122

    Google ученый

  • Рус Д., Толлей М.Т. (2015) Проектирование, изготовление и управление мягкими роботами. Природа 521 (7553): 467

    Google ученый

  • She Y, Chen J, Shi H, Su HJ (2016) Моделирование и проверка нового привода гибки для приложений мягкой робототехники.Мягкий робот 3 (2): 71–81

    Google ученый

  • Шиан С., Бертольди К., Кларк Д.Р. (2015) Захваты на основе диэлектрического эластомера для мягкой робототехники. Adv Mater 27 (43): 6814–6819

    Google ученый

  • Зигмунд О. (1997) О разработке совместимых механизмов с использованием оптимизации топологии. J Struct Mech 25 (4): 493–524

    Google ученый

  • Зигмунд О. (2001) Проектирование мультифизических приводов с использованием топологических характеристик оптимизации прядей с использованием диаграмм.Copmput Methods Appl Mech Eng 190: 6577–6604

    MATH Google ученый

  • Зигмунд О., Мауте К. (2013) Подходы к оптимизации топологии. Struct Multidiscip Optim 48 (6): 1031–1055

    MathSciNet Google ученый

  • Сванберг К. (1987) Метод движущихся асимптот — новый метод структурной оптимизации. Int J Numer Meth Eng 24 (2): 359–373

    MathSciNet МАТЕМАТИКА Google ученый

  • Тран А.В., Чжан Х, Чжу Б. (2018) Разработка нового пьезорезистивного датчика давления для низких давлений.IEEE Transactions по промышленной электронике 65 (8): 6487–6496

    Google ученый

  • Ван Ф (2018) Систематический дизайн трехмерных материалов с ауксетической решеткой с программируемым коэффициентом Пуассона для конечных деформаций. J Mech Phys Solids 114: 303–318

    MathSciNet Google ученый

  • Ван Ф., Лазаров Б.С., Зигмунд О (2011) О методах проектирования, сходимости и робастных формулировках в оптимизации топологии.Struct Multidiscip Optim 43 (6): 767–784

    MATH Google ученый

  • Ван Ф., Лазаров Б.С., Зигмунд О., Йенсен Дж. С. (2014) Схема интерполяции для методов фиктивных областей и оптимизации топологии упругих задач с конечной деформацией. Вычислительные методы Appl Mech Eng 276: 453–472

    MathSciNet МАТЕМАТИКА Google ученый

  • Wang H, Wang C, Chen W, Liang X, Liu Y (2016) Трехмерная динамика для мягкого манипулятора с тросовым приводом.IEEE / ASME T Mech 22 (1): 18–28

    Google ученый

  • Wang H, Zhang R, Chen W, Wang X, Pfeifer R (2017) Хирургическая система с мягким роботом с кабельным приводом для кардиоторакальной эндоскопической хирургии: доклинические испытания на животных. Хирургическая эндоскопия 31 (8): 3152–3158

    Google ученый

  • Wang R, Zhang X (2018) Оптимизация параметров и эксперимент плоской параллельной системы трехмерного нанопозиционирования.IEEE Trans Ind Electron 65 (3): 2388–2397

    Google ученый

  • Wang N, Guo H, Chen B, Cui C, Zhang X (2018) Дизайн поворотного привода из диэлектрического эластомера с использованием метода оптимизации топологии на основе пар кривых. Smart Mater Struct 27 (5): 055011

    Google ученый

  • Wang N, Guo H, Chen B, Cui C, Zhang X (2019a) Интегрированная конструкция привода и механизма диэлектрических эластомеров с использованием оптимизации топологии на основе жирных кривых Безье.Мягкая робототехника 6 (5): 644–656

  • Wang R, Zhang X, Zhu B (2019b) Введение минимального масштаба длины при оптимизации топологии на основе движущихся морфируемых компонентов (mmc) с использованием метода управления эффективным статусом соединения (ecs) . Comput Meth Appl Mech Eng 351: 667–693

  • Zhan Z, Zhang X, Zhang H, Chen G (2019) Анализ надежности унифицированного движения и сравнительное исследование плоских параллельных манипуляторов с интервальными переменными зазоров между суставами. Теория Маха 138: 58–75

    Google ученый

  • Zhang X, Zhu B (2018) Оптимизация топологии распределенных совместимых механизмов.В кн .: Оптимизация топологии совместимых механизмов. Springer, Berlin, pp. 81–119

  • Zhang H, Kumar AS, Fuh JYH, Wang MY (2018a) Проектирование и разработка оптимизированного для топологии мягкого захвата с трехмерной печатью. Soft robotics 5 (5): 650–661

  • Zhang H, Kumar AS, Fuh JYH, Wang MY (2018b) Проектирование и разработка оптимизированного для топологии мягкого захвата с трехмерной печатью. Soft Robot 5 (5): 650–661

  • Zhang H, Zhu B, Zhang X (2019a) Симметричные мультистабильные податливые механизмы, вдохновленные калейдоциклом оригами.

  • Кабель

    Добавить комментарий

    Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *